Este encantador castillo del siglo XV se eleva junto al río Arenal, afluente del Tiétar, en la parte más baja de la población, asentándose majestuosamente sobre las rocas graníticas sin necesidad de cimentación alguna, protegiendo así el puente sobre el río. Combina armoniosamente las características de una fortaleza con las de una residencia palaciega típica de los castillos señoriales de Castilla, creados más como símbolo de poder y control social que para la defensa del territorio en épocas de luchas civiles.

De estilo gótico y planta cuadrada, el castillo se distingue por un parapeto almenado, y en sus esquinas, por sus cubos circulares, junto con tres robustos cubos rectangulares en los lienzos. La entrada al interior se realiza a través de dos puertas, una de ellas situada en el lado este junto a la torre del homenaje. Originalmente, las crujías del patio de armas fueron destruidas para habilitarlo como cementerio, aunque en su época dorada, este patio contaba con dos pisos y múltiples habitaciones residenciales.

La imponente torre del homenaje, que se eleva 10 metros por encima de los cubos, tiene planta rectangular y está coronada con almenas. La torre se divide en cuatro pisos y, en los dos últimos, presenta una serie de elegantes ventanas dobles geminadas, enmarcadas en un alfiz mudéjar y defendidas por un pequeño balcón.

Con una apariencia más cercana a la de un palacio que a la de una fortaleza, este castillo sirvió como modelo para la construcción del castillo de Valdecorneja, situado en el Barco de Ávila.

El castillo de Arenas de San Pedro o de la Triste Condesa es una fortificación de estilo gótico emplazada en el municipio español de Arenas de San Pedro, en la provincia de Ávila. Se ubica en pleno casco urbano de la localidad. Fue declarado  Bien de Interés Cultural el 4 de junio de 1931.​ Se trata de uno de los monumentos mas simbólicos de Arenas de San Pedro, apareciendo en su escudo heráldico, el cual aparece en llamas, aunque probablemente el castillo no sufriera los incendios a los que alude el lema de «Siempre incendiada y siempre fiel».

El castillo fue ordenado construir en el año 1400 por el Condestable Ruy López Dávalos, para plasmar su dominio sobre los territorios que le fueron entregados por Enrique III tras obtener Arenas la carta de villazgo en 1393, además de la posterior independencia del Concejo de Ávila.​ En un principio el noble sopesó la posibilidad de construirlo en el Colmenar —actual Mombeltrán—, por tratarse de una localidad mejor comunicada, gracias a su cercanía al paso del puerto del Pico, pero se encontró con la oposición de los habitantes de la villa, que interpretaban la construcción del castillo como un signo de opresión y provocación, por lo que se vio en la necesidad de optar por la alternativa arenense.